Der blev for længe siden sagt "er du først begyndt på den første pilgrimsvandring, så slutter du aldrig, du få en evig trang til at fortsætte, lyst til at opdage, lyst til at vide, lyst til at lytte, lyst til at se - og lyst til at fortælle, så hun/han du møder bliver overbevist om, at hun/han også skal tage det første skridt på sin første pilgrimsvandring" Camino de Madrid er en af de ældre caminoer i Spanien. Historien tilsiger, at den først blev benyttet i år 1085 da den kristne konge Alfonso VI af Léon erobrede Madrid fra det muslimske kongedømme Taifa, som derefter sikrede rute til Santiago de Compostela for kristne pilgrimme. Sankt Jakobs grav blev opdaget næsten 250 år tidligere i 813. Camino de Madrid følger overvejende de nu forsvundne romerske veje, der krydser regionen. De romerske veje blev senere benyttet af Visigoth kongedømmer før de blev erobret af muslimerne i 711. I middelalderen blev disse romerske veje stærkt benyttet af de mægtige catalanske fårehyrder og deres organisation La Mesta. Selv op i det 20. århundrede er Camino de Madrid benyttet af Galiciske gårdarbejdere der vandrede syd på op til høstsæsonen og efter igen vandrede hjem. Camino de Madrid blev i 1996 kortlagt til moderne pilgrimsvandring. Der er ikke officielle tal på hvor mange der vandre Camino de Madrid, men det formodes at det kun er nogle få tusinde. Camino de Madrids traché begynder ved den lille kirke i Madrid indviet til Sankt Jakob og til Sahagun, hvor den går over i Camino Francés. Camino de Madrid er i sin fulde længde 320 km og passerer over det højeste punkt på nogen spansk camino - Puerta de la Funfria i kote 1.796 m.
